Sí, si existe relación laboral (dependencia y ajenidad), la empresa debe asumir todas las obligaciones preventivas, incluyendo la coordinación. Así lo ha reconocido el Tribunal Supremo en casos como Glovo.
¿Por qué una misma norma de Prevención de Riesgos Laborales puede interpretarse de forma diferente según el caso?
Porque la PRL se adapta al contexto: el sector, tipo de tarea, nivel de riesgo, tamaño de la empresa, ubicación, condiciones del trabajador y...