Sí, si existe relación laboral (dependencia y ajenidad), la empresa debe asumir todas las obligaciones preventivas, incluyendo la coordinación. Así lo ha reconocido el Tribunal Supremo en casos como Glovo.
¿Puede una empresa limitar este derecho mediante convenio colectivo?
No. El derecho es un mínimo legal inderogable. La negociación colectiva solo puede ampliarlo o adaptarlo, nunca restringirlo.